Cambiar dirección de giro motor de Corriente Continua

Trabajando en mi nuevo proyecto de robótica, me encontré con el problema mencionado en el título.

En todos lados encontré el famoso circuito del Puente H para invertir la polaridad en los bornes del motor y lograr el cambio de dirección de giro en un motor de CC.

Este puente se puede implementar de muchas maneras diferentes, puede ser con transistores o inclusive con integrados que traen ya la implementación de dos puentes inversores como el L293.

La otra posibilidad consiste en utilizar un relé doble inversor por cada rueda, usando 2 puertos de la placa de control por cada una.

El esquema interno del relé doble inversor es algo así:

El relé tiene por defecto dos contactos cerrados y dos abiertos. Entonces, con un puerto de la placa de control manejamos la tensión del motor, enciendiendo o apagando.

Con el otro puerto manejamos el sentido de giro al energizar la bobina del relé.

Este es el esquema que armé para un relé doble inversor de 12v. en bobina:

y esta es la plaqueta universal armada con los dos relé doble inversor para el cambio de dirección de giro de dos ruedas del robot:

Gracias a la gente del proyecto ICARO por la ayuda !

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